1926年，生于安徽芜湖。

1946年10月，入南京金陵大学历史系。

1948年12月，赴中原解放区，在中原大学政治研究室当研究生。

1949年7月，随校南下武汉，在教育学院历史系任教。

1951年9月，入华中大学(后改名华中师范学院、华中师范大学）历史系任教。

1980年，参与创建中南地区辛亥革命研究会，任理事长。

1984年，任孙中山研究学会理事。

1985年8月至1991年3月，出任华中师范大学校长。

1986年，任湖北省社会科学界联合会主席。

1983年至1990年，任国务院学位委员会历史学科评议组成员、召集人。

1990年至1993年，历任普林斯顿大学历史系与普林斯顿神学院客座研究员、耶鲁大学历史系鲁斯学者、加州大学圣地亚哥分校历史系客座教授。

1992年5月，美国奥古斯坦那学院（Augustana College) 授予荣誉法学博士。

1993年9月至1994年1月，任台湾政治大学历史所客座研究教授。

1994年2月，任台北“中央研究院”近代史研究所访问学人。

1995年1月至7月，任香港中文大学第14届“黄林秀莲访问学人”，并进行合作研究。

2005年12月，日本创价大学与关西大学授予名誉博士。

2012年3月，任华中师范大学国学院名誉院长。

现任华中师范大学中国近代史研究所教授、名誉所长，华中师范大学池田大作研究所名誉所长和东西方文化交流研究中心主任；

2021年5月28日8时15分在湖北武汉逝世，享年95岁。